Цитра за время своего существования стала одним из самых известных музыкальных инструментов Европы и проникла в культуру многих стран. На таком инструменте играют пальцами, щипая и перебирая струны, задействуя обе руки. Левая рука отвечает за аккордовое сопровождение, на большой палец правой руки надевается медиатор. Первые два пальца отвечают за аккомпанемент и бас, третий — за контрабас. Корпус ставится на стол или кладется на колени.

Немецкое название zither произошло от латинского слова cithara. Латинским словом называли группу древнегреческих струнных щипковых музыкальных инструментов. Кифары были разновидностью лиры. В немецких книгах XVI–XVII веков также встречается вариант cittern.

Старейшим известным инструментом из семейства цитр является китайский цисяньцинь. Родственные музыкальные инструменты встречались по всей Азии, например японский кото, ближневосточный канун, индонезийский гамелан. Когда европейцы начали создавать свои варианты азиатских изобретений, появилась цитра. Она стала популярным народным инструментом в Баварии и Австрии XVIII столетия.

В 1791 году в венском театре «Леопольдштедтер» состоялась премьера музыкальной пьесы в трех действиях, которая называлась «Фаготист, или Волшебная цитра». Либретто написал австрийский писатель Йоахим Перине, музыку — австрийский композитор и театральный дирижер Венцель Мюллер. В пьесе цитра выступила своеобразным талисманом, обладающим способностью разжигать или успокаивать страсти.

В 1838 году Николаус Вигель из Мюнхена предложил усовершенствовать конструкцию. Идея заключалась в установке фиксированных мостиков, дополнительных струн, хроматических ладов. Однако реальное развитие планы получили только в 1862 году. Лютневый мастер из Германии Макс Амбергер создал инструмент по дизайну Вигеля.

В Российскую империю цитра проникла в XIX веке. В 1851 году в страну переехал Франц Мартынович Бауэр, австриец по происхождению. Со временем он открыл школу игры на цитре, начал концертировать не только в столице, но и в провинции.