Считается, что первую прялку изобрели в Индии более двух с половиной тысяч лет назад. Установить это удалось косвенным путем, поскольку образцов древних инструментов не сохранилось. Американский историк и археолог Джонатан Марк Кенойер исследовал древние индийские ткани и пришел к выводу, что столь однородные нити, способные дать столь плотное переплетение, можно было получить только с помощью специального прядильного механизма.

Существуют и другие версии происхождения этого инструмента: упоминания о нем встречаются, например, в китайских письменных источниках II века нашей эры; рисунок с изображением пряхи перед соответствующим механизмом был обнаружен на еще более позднем багдадском памятнике. Так или иначе родиной прялок следует считать восточные регионы. Индийские колесные самопрялки-чаркхи сохранились до наших дней. Работая за ней, хозяйка должна одной рукой вращать колесо, а другой скручивать нить, подаваемую на острый кончик веретена.

Благодаря путешественникам и купцам это изобретение попало в Европу. Старейшее изображение европейской самопрялки демонстрирует доску с установленным на ней цилиндром, внутрь которого горизонтально помещено веретено. Памятник датировали 1480 годом. В это время механизм не пользовался большой популярностью: многочисленные запреты на его использование историки объясняют низким качеством продукции — слабой и узловатой нитью. Исправить ситуацию смогли, укомплектовав конструкцию рогулькой и катушкой.

В XV веке самопрялками уже пользовались на Руси. Хозяйки вращали правой рукой колесо, левой подавая к веретену волокна. Посредством ремня движение передавалось веретену, на которое нить наматывалась, пока не достигала длины человеческой руки. Такую нить сматывали и начинали процесс заново.

Самопрялка позволяла одновременно скручивать, вытягивать и наматывать нитки, благодаря чему работа на ней продвигалась значительно быстрее: 400 граммов шерсти, на прядение которых с помощью ручного веретена уходило несколько дней, теперь удавалось обработать в течение нескольких часов.