Артиллерийские орудия ХVI–XVII веков уже были приспособлены к двум различным видам стрельбы: «прицельной» и «перекидной», и делились на несколько разновидностей. 

Длинноствольные орудия для «прицельной», или, как сейчас говорят, настильной (с малыми углами возвышения) стрельбы, назывались «пищалями долгими» или «пушками». Оба названия очевидно происходят от слова «пущать» — посылать снаряды. Они могли стрелять всеми видами боеприпасов, но предпочтительно сплошными ядрами, которые они могли посылать на большое расстояние — до одного километра. 

 
Краткой определяющей характеристикой старинного орудия был не калибр, а вес снаряда, которым оно было способно выстрелить. В казенных описях можно прочитать — «двухфунтовая пищаль», «четвертьпудовая гафуница», «двухпудовая можжира». Стреляли ядрами, среди которых всё больше становилось чугунных. Все орудия были литые и обладали лафетами. Производством пушек занимались несколько пушечных дворов (два из них — в Москве) они полностью обеспечивали нужды армии. Первые тюфяки, пушки и пищали не имели прицельных приспособлений, но необходимость корректировки стрельбы очень скоро вызвала появление простейших прицелов — мушек и прорезей, а затем трубчатых и рамочных прицелов. Для придания угла возвышения орудию, находившемуся в дубовой колоде, использовали систему клинообразных вкладышей, при помощи которых приподнимали пушечный ствол на необходимую высоту. 

Порох готовили в виде порошка из измельченной серы, селитры и угля. Эта смесь обладала выраженной способностью к взрыву и выделяла при сгорании большое количество газов, энергия которых и использовалась для метания снарядов. В зависимости от своего предназначения артиллерийские снаряды подразделялись на: ядро, гранату, бомбу, картечь, шрапнель, снаряды зажигательные. Ядра вначале были каменные, а затем железные, чугунные. Для поражения живой силы противника стреляли осколками камней и кусками металла.