Проблема разглаживания одежды занимала людей с древности. Старейшим предком современного утюга считается ацтекский «комплект» из двух нагретых на солнце плоских булыжников: на одном одежду расстилали, вторым придавливали.
Древние греки избавлялись от грубых складок с помощью горячего металлического прута, римляне «выбивали» неровности разогретыми металлическими молотками. В Древнем Китае III века до нашей эры для этой цели служили тазы с горячим песком или углями, весом около 10 килограммов. В Средние века бытовали гладильные приборы, напоминавшие сковородки с углем, который в процессе глажки вылетал и прожигал ткань. На Руси сырое домотканое полотно раскатывали рубелем.
Впервые на Руси утюг как специальное приспособление упоминается в документе 1636 года. Там сообщается, что кузнец Ивашка Трофимов получил пять алтын и «за те деньги заделал утюг железный» для царских палат.
Корпус такого утюга заполняли горячими углями и закрывали крышкой с замочком. На нижней части стенок корпуса и по краю крышки проделывали отверстия — поддувала — для циркуляции воздуха. Чтобы поддерживать угли в горячем, тлеющем состоянии, на них дули через эти отверстия или размахивали утюгом, нагоняя внутрь воздух. Несколько позднее в угольный (духовой) утюг вместо угольков стали класть раскаленный кусок чугуна. Ручку утюга делали деревянной, чтобы она не слишком нагревалась.
Историк Евгений Крюков утверждает, что первые угольные утюги были многофункциональны, но использовались, как правило, не для глажки. С их помощью «травили тараканов, мышей и лягушек, изгоняли злых духов», прикладывали утюги к больной пояснице и использовали в качестве пресса при квашении капусты.
При Петре Великом в обиход вошли цельнолитые чугунные, бронзовые и железные утюги замысловатой формы (в виде китов, львов и кораблей), которые разогревали на огне. Работали в перчатках, поскольку ручка накалялась вместе с корпусом. Со временем появились съемные ручки, их ставили на уже разогретое основание. Такой утюг годился для тканей грубой фактуры; воротнички, манжеты и кружева гладили особыми маленькими утюжками.
В XVIII веке духовые утюги производились на Демидовском и других литейных заводах и были довольно дорогими: изделие в фунт весом стоило целый рубль.
